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Silvano Nájera Canal
Universidad de La Rioja
España
https://orcid.org/0000-0003-2605-8537
Miguel Angel Ezquerro Ezquerro
Universidad de La Rioja
España
Alberto Falces de Andrés
Universidad de La Rioja
España
Javier Rico-Azagra
Universidad de La Rioja
España
https://orcid.org/0000-0002-5500-6093
Javier Ferreiro Cabello
Universidad de La Rioja
España
https://orcid.org/0000-0001-6489-0418
Esteban Fraile García
Universidad de La Rioja
España
https://orcid.org/0000-0001-9408-5575
Núm. 45 (2024), Ingeniería de Control
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10905
Recibido: jun. 5, 2024 Aceptado: jul. 1, 2024 Publicado: jul. 17, 2024
Derechos de autor

Resumen

Actualmente, se hacen necesarios sistemas de transporte autónomos conocidos como Vehículos Autónomos Guiados (AGV) para muchas aplicaciones. En muchos casos nos encontramos con que las plataformas móviles ya existen, pero se utilizan de forma manual. Un paso previo a la plataforma autónoma es la electrificación. En este artículo se propone un sistema formado por un conjunto de ruedas, motores y controladores, que pueden incorporarse de forma sencilla y económica a plataformas de tracción manual ya existentes, convirtiéndolas en plataformas de tracción eléctrica. Un enfoque tanto desde el diseño del conjunto como desde el control del mismo, demuestra su viabilidad y funcionamiento. Se muestra un ejemplo de adecuación a una plataforma de cuatro ruedas, sustituyendo exclusivamente dos de ellas por conjuntos electrificados, permitiendo libertad total de movimientos y rotación sobre sí misma. El sistema presentado hace uso de motores brushless con sensores tipo hall, controladores para motores brushless, encoders y una arquitectura tipo maestro-esclavo para la comunicación entre los conjuntos motrices.

Detalles del artículo

Citas

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