Publicación electrónica de acceso abierto destinada a albergar las contribuciones aceptadas, después de una revisión por pares, para su presentación en las Jornadas de Automática. Se trata de un congreso de periodicidad anual organizado por el Comité Español de Automática, cuya primera edición se remonta a 1977.
Instituciones editoras: Comité Español de Automática (Barcelona). Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións (A Coruña)
Lista de personas revisoras núm. 47 (2026)
Derechos de autor 2026 Jornadas de Automática https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Presentación - XLVII Jornadas de Automática
Derechos de autor 2026 Francisco Vázquez https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Hacia una coordinación multirrobot y percepción cooperativa para análisis de la marcha
Este trabajo presenta RoboMesh, una arquitectura descentralizada de percepción para el análisis de la marcha basada en sensores RGB-D. El sistema permite que cada robot estime de forma independiente la posición del paciente, transformando los datos en variables de seguimiento. Este marco técnico sienta las bases para mitigar oclusiones en el análisis de la marcha mediante la futura integración de datos multivista. La implementación utiliza ROS2, Fast DDS y sincronización PTP sobre plataformas Rover Mini, constituyendo el pilar para futuras capacidades de mapeo compartido y localización colaborativa en entornos clínicos.
Derechos de autor 2026 Diego Alejandro Martinez Espinosa, Alberto Brunete, David Álvarez, Miguel Hernando https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Modelado, control y simulación de un multirrotor con rotores inclinables
Los multirrotores convencionales deben modificar su actitud para generar fuerzas laterales, al ser plataformas subactuadas. Esta limitación dificulta tareas donde se requiere controlar de forma independiente posición y orientación, como inspección, seguimiento de superficies o interacción física. Este artículo presenta el modelado, control e implementación en simulación de un quadrotor con rotores inclinables mediante servomotores. La inclinación de cada rotor permite generar componentes laterales de fuerza y desacoplar totalmente el control de posición del control de actitud. Se desarrolla el modelo dinámico del sistema y se formula una estrategia de asignación basada en descomponer el empuje de cada rotor en componentes verticales y laterales. Esta formulación transforma la asignación no lineal de motores y servomotores en una operación lineal sobre pseudoactuadores, facilitando su integración en PX4-Autopilot. La plataforma se valida en Gazebo mediante trayectorias con referencias independientes de posición y orientación.
Derechos de autor 2026 Manuel Hernández-Rojo, Antonio González-Morgado, Aníbal Ollero, Guillermo Heredia https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Cybersecurity: Protecting a Teleoperated ROS 2 Quadruped Robot
Este articulo propone una arquitectura de ciberseguridad en profundidad para un robot móvil (Unitree Go2 Pro) que integra los mecanismos de seguridad existentes de ROS 2 en un marco unificado para la operación remota segura mediante comunicaciones inalámbricas. En lugar de basarse únicamente en un despliegue estándar de SROS2, el enfoque propuesto combina segmentación de red, seguridad a nivel del middleware mediante SROS2 en modo Enforce, comunicación DDS controlada con CycloneDDS y aislamiento mediante contenedores Docker. Una Jetson Orin Nano act´ua como pasarela, permitiendo el descubrimiento controlado de nodos, el acceso restringido a los tópicos críticos y la comunicación exclusivamente entre entidades autorizadas. La arquitectura se valida experimentalmente sobre una plataforma robótica cuadrúpeda real, evaluando tanto su funcionamiento como su impacto computacional. Los resultados demuestran una protección eficaz frente a accesos no autorizados con una sobrecarga de rendimiento reducida, mostrando que múltiples capas de seguridad complementarias pueden integrarse en un sistema embebido basado en ROS 2 sin comprometer su funcionamiento.
modelado y control de sistemas robóticos en red
Derechos de autor 2026 Irene Mejía, Enric Cervera, Raúl Marín https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Diseño conceptual de una pinza robótica de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos
Este trabajo presenta el diseño conceptual de una pinza robótica blanda de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos (MR). La novedad principal es combinar dos propiedades que, en robótica blanda, no siempre van de la mano: por un lado, la capacidad de adaptarse al objeto de forma segura y, por otro, la posibilidad de aumentar la rigidez para conseguir un agarre más estable. Para ello, se propone una arquitectura formada por dos dedos opuestos articulados, accionados mediante un sistema de tendón, e incorporando material MR en las falanges y en las zonas de contacto. La rigidez se controla de forma mediante un campo magnético generado por un electroimán de núcleo en U situado en la palma. Además, se han analizado tres variantes basadas en fluido magnetorreológico, elastómero magnetorreológico blando y espuma magnetorreológica.
Derechos de autor 2026 Teresa Vicente, Juan M. Garcia-Haro, Santiago Martínez, Carlos Balaguer https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Diseño e implementación de un sistema de detección y localización de objetos en tiempo real mediante YOLOv8n y ROS2
Este artículo presenta el diseño e implementación de un sistema de percepción visual en tiempo real para robótica de asistencia bimanual. Mediante el reentrenamiento de un modelo YOLOv8-nano con un conjunto de datos propio, etiquetado manualmente, y su posterior integración en el ecosistema ROS2 utilizando una cámara de profundidad RGB-D, se logra la detección y localización tridimensional de objetos cotidianos. El sistema se encapsula en contenedores Docker para garantizar su portabilidad y reproducibilidad en diferentes plataformas de hardware. Los resultados experimentales demuestran un rendimiento óptimo en términos de precisión computacional y estimación espacial. Se valida así una arquitectura modular capaz de equilibrar la velocidad de inferencia y la robustez del modelo ante variaciones del entorno mediante técnicas de aumento de datos, sentando las bases operativas para el control tridimensional de exoesqueletos.
Derechos de autor 2026 Asier Reig-Lozano, David Martínez-Pascual, Raúl Martín-Batanero, Daniel Rodríguez-López, Luís D. Lledó, Nicolás García-Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
FlyChams: plataforma open-source escalable para simulación aérea fotorrealista
La simulación fotorrealista es fundamental para la investigación en robótica aérea, especialmente para tareas de percepción que involucran múltiples vehículos. Aun así, el paradigma de simuladores de código abierto resulta ser insuficiente, ya que las plataformas de referencia han sido descontinuadas o han pasado a modelos cerrados como AirSim ---actual AirGen---. Además, otras alternativas más novedosas basadas en Isaac Sim todavía se encuentran inmaduras para flotas aéreas. Este trabajo introduce FlyChams, una plataforma de simulación de código abierto, alojada localmente y de alto rendimiento. Se construye sobre Unreal Engine 5 y un fork propio de AirSim, es gobernada por el autopiloto PX4 e integrada con ROS 2. Su diseño soporta escenarios exigentes ---múltiples agentes, gran número de transmisiones de vídeo simultáneas y alta resolución--- gracias a una capa de streaming acelerada por hardware. Finalmente, se propone una misión de búsqueda y rescate para ilustrar el funcionamiento de la plataforma y estudiar su escalabilidad.
Derechos de autor 2026 Jose Francisco López Ruiz, Francisco José Mañas Álvarez, Manuel Vargas https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Robustez visual frente a degradaciones para exploración planetaria
La exploración robótica espacial requiere sistemas de percepción visual fiables en entornos donde las condiciones de adquisición pueden degradar severamente la información visual disponible. Este trabajo presenta una evaluación sistemática de extractores de características visuales, clásicos y basados en modelos de aprendizaje, bajo tres degradaciones representativas de escenarios de exploración planetaria con sensado restringido: reducción de resolución espacial, cuantización radiométrica y degradación fotoelectrónica asociada a baja iluminación. La evaluación se realiza sobre secuencias de navegación en entornos planetarios y mediante métricas que incluyen la consistencia geométrica, robustez descriptiva y coste computacional. Los resultados muestran que no existe un extractor universalmente robusto, ya que el rendimiento depende estrechamente del tipo de degradación: la reducción espacial limita las correspondencias útiles, la cuantización conserva parcialmente la geometría pero reduce la discriminabilidad, y la baja iluminación afecta a la estabilidad de las correspondencias. El estudio proporciona criterios para seleccionar extractores visuales en misiones robóticas de exploración planetaria con restricciones de sensado.
Navegación, programación y visión robótica
Derechos de autor 2026 Laura Castro-Lara, David Rodríguez-Martínez, Carlos Pérez-del-Pulgar https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Análisis del espacio de trabajo de un robot cuadrúpedo trepador
En los últimos años, los incendios forestales se han intensificado, presentando una amenaza para el medio ambiente. Este estudio analiza un robot cuadrúpedo diseñado para caminar por entornos forestales y trepar árboles con el fin de colaborar en la extinción de incendios. El robot está compuesto por dos segmentos unidos mediante una articulación cilíndrica de actuación paralela y, en el presente artículo se estudia su espacio de trabajo cuando las patas traseras permanecen fijas al árbol. El espacio de trabajo se genera mediante la propagación de cada punto a sus vecinos con el método de Newton-Raphson. Para cada configuración, se evalúa el alcance de las patas delanteras mediante un muestreo aleatorio de los 7 GDL (de dicha articulación cilíndrica y de la pata), resolviendo para ello la cinemática directa. Este análisis confirma que el robot puede adaptarse a las irregularidades del tronco, garantizando una alta movilidad en entornos forestales complejos.
Derechos de autor 2026 Paula Mollá-Santamaría, Adrián Peidró, Jorge F. Aznar-Ortega, Freddy A. Prieto-Gonzaga, Óscar Reinoso https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Rediseño y validación de un encapsulado estanco para un nuevo actuador híbrido subacuático
Lesiones del sistema nervioso central como los accidentes cerebrovasculares tienen una gran repercusión en la autonomía de las personas ya que provocan trastornos motores como la espasticidad, limitando y condicionando la calidad de vida de las personas que lo padecen. En los últimos años se ha trabajado en el proyecto NOHA, investigando en un nuevo paradigma de rehabilitación robótico-acuática que combina la robótica tradicional con los beneficios de la hidroterapia. En las últimas pruebas llevadas a cabo se detectaron ciertos problemas en la estanqueidad del encapsulado fabricado, que pretenden solucionarse en este artículo. A continuación, se presentan los resultados del rediseño y validación de la nueva versión del sistema, que sugieren mejores prestaciones en términos de estanqueidad y eficiencia del control posicional PID.
Derechos de autor 2026 Javier Chinchilla-Pastor, Manuel Herraiz-Sala, Fco. Javier Miñano, Julián Girona-Mora, Andrea Blanco-Ivorra, Nicolás García-Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Caracterización de articulaciones blandas impresas en 3D: análisis de material, temperatura y densidad de relleno.
Este artículo presenta la caracterización mecánica de articulaciones blandas accionadas por tendones y fabricadas mediante Modelado por Deposición Fundida (FDM), explorando la densidad de relleno interno y la espumación térmica activa como parámetros principales de ajuste. Se evalúan articulaciones blandas impresas con Varioshore TPU, un elastómero espumante, variando la temperatura y las densidades de relleno, comparando los resultados frente a un TPU estándar de referencia de Filaflex 82A. Los ensayos de tracción revelan que aumentar la densidad de relleno proporciona una amplificación predecible y no lineal de la rigidez estructural. Además, la activación térmica del agente espumante en el Varioshore TPU mejora la resistencia mecánica. En comparación con Filaflex, el Varioshore espumado alcanza una resistencia superior y un rango de ajuste mucho más amplio. Este artículo demuestra que los filamentos de espumación activa ofrecen versatilidad y proporciona una base que permite a los diseñadores programar las mismas articulaciones con diferentes propiedades a partir de un único material.
Modelado, diseño y optimización de sistemas mecatrónicos
Tecnologías avanzadas de fabricación y refabricación
Derechos de autor 2026 Jaime González-Menocal, Emilia Adela Laber, Claudia Sánchez, Lisbeth Mena, Jorge Muñoz, Concepción A. Monje https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Validación Preliminar de una Arquitectura Modular para el Control de un Sistema de Asistencia Robótico Bimanual
El accidente cerebrovascular representa una de las principales causas de discapacidad física crónica, dejando una gran parte de los supervivientes con secuelas de déficits motores severos en los miembros superiores que limitan su autonomía. Ante la necesidad de restaurar esta independencia funcional, el presente estudio propone el desarrollo y validación preliminar de una plataforma robótica de asistencia bimanual diseñada para tareas de la vida diaria, específicamente la tarea de vertido de líquidos y su posterior ingesta. En la propuesta se integran dos exoesqueletos de brazo y dos de mano, coordinados mediante una arquitectura basada en una máquina de estados. Para aprovechar las capacidades residuales del usuario, el sistema combina el eyetracking con una BCI que permite al usuario tener cierto control sobre el sistema.
Ingeniería de rehabilitación y prestación de servicios de salud
Tecnología de asistencia e ingeniería de rehabilitación
Control compartido, cooperación y nivel de automatización
Automatización centrada en el ser humano
Derechos de autor 2026 Esther Peral-Semepre, Yolanda Vales, Pablo Rubira Úbeda, David Martínez Pascual, José María Catalán, Nicolás García Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Recomendación de Actividades de la Vida Diaria para un Exoesqueleto Bimanual mediante un VLM basado en Edge Computing
La robótica de asistencia se ha consolidado como una solución de vital importancia para brindar soporte a usuarios con déficit motor en la ejecución de Actividades de la Vida Diaria (AVDs). En este contexto, el uso de exoesqueletos bimanuales de miembro superior se presenta como una opción prometedora para apoyar a personas con déficit motor a realizar AVDs. No obstante, el uso de estos dispositivos puede resultar complejo para el usuario, por lo que deben diseñarse métodos de interacción intuitivos. En este trabajo se presenta un sistema de recomendación de AVDs basado en un modelo de Lenguaje y Visión (VLM). El modelo se ejecuta de forma local, describe los objetos de la escena y recomienda diferentes AVDs según los objetos de la escena y las capacidades del sistema robótico.
Tecnología de apoyo e ingeniería de rehabilitación
Derechos de autor 2026 David Martínez-Pascual, Asier Reig-Lozano, Esther Peral-Sempere, Pablo Rubira-Úbeda, José M. Catalán, Nicolás García-Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Simulación de Robot Cámara Paralelo Accionado por Cuatro Cables para Transmisión Deportiva
Este artículo presenta el diseño, modelado físico y control autónomo de un Robot Paralelo Accionado por Cables (CDPR) subactuado de cuatro cables para retransmisión deportiva. Se propone una arquitectura de control en cascada ejecutada sobre ROS 2 y evaluada en el motor físico Gazebo. El control de bajo nivel resuelve la cinemática inversa de fuerzas mediante un optimizador de Mínimos Cuadrados No Negativos (NNLS) ponderado asimétricamente, garantizando tensiones positivas continuas y mitigando el pandeo de la catenaria. En el alto nivel, un sistema de percepción híbrido impulsado por la red neuronal YOLOv8 y filtrado HSV realiza el seguimiento dinámico de objetivos. Los resultados validan la estabilidad espacial con seis grados de libertad (6-DOF), demostrando que la integración del Retrocontrol Visual con la planificación de trayectorias Pure Pursuit actúa como un filtro inercial eficaz frente a inercias extremas.
Derechos de autor 2026 Mario A. Pérez, Francisco R. Rubio https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Nueva estrategia háptica para rehabilitación de miembros inferiores con CDPR
Este trabajo presenta una estrategia de control háptico para un robot paralelo accionado por cables con gran espacio de trabajo, diseñado para asistir la rehabilitación de la marcha en miembros inferiores. La propuesta utiliza un arnés como interfaz de entrada, estimando la intención locomotora a partir de las fuerzas medidas en cuatro células de carga de las que cuelgan las correspondientes correas y de la orientación corporal obtenida con un encoder absoluto. Con esta información, el controlador genera consignas de velocidad en el plano horizontal y ajusta la posición vertical del efector final (del que cuelga el arnés) para regular la descarga parcial de peso. La validación técnica se realiza con participantes sanos durante un recorrido en lemniscata, con tramos rectilíneos, zonas curvas y cambios de dirección. Los resultados muestran que el sistema genera asistencia horizontal continua a partir de la interacción usuario-arnés y la combina con el control vertical de la carga soportada.
Derechos de autor 2026 Enrique Riveiro, Diego Silva-Muñiz, Uxía Pérez-García, Julio Garrido https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Estrategia Asimétrica de Reset Control para Aleaciones con Memoria de Forma
Los actuadores de Shape Memory Alloy (SMA) son una alternativa a los motores convencionales en robótica por su elevada relación fuerza-peso, tamaño compacto y funcionamiento silencioso. Sin embargo, su funcionamiento térmico plantea retos de control. La activación puede controlarse mediante calentamiento eléctrico, pero la recuperación depende del enfriamiento pasivo. Esto genera un comportamiento asimétrico que limita la frecuencia de operación y degrada el seguimiento de trayectorias cíclicas. Los enfoques actuales abordan principalmente no linealidades como histéresis e incertidumbre paramétrica, mientras que los errores acumulados durante la recuperación reciben menor atención. Este trabajo propone una estrategia asimétrica de reset control para mitigar la acumulación integral asociada a la recuperación del actuador. Se introducen acciones de reset parcial sobre el término integral de un PID. La dinámica en bucle cerrado se deriva mediante un modelo fenomenológico y se analiza mediante Lyapunov. La validación experimental demuestra una mejora del seguimiento durante calentamiento y una menor demanda de control, manteniendo un rendimiento global comparable.
Derechos de autor 2026 Carmen Ballester, Víctor Muñoz, Dorin Copaci, Luis Moreno, Dolores Blanco https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Open-source, portable, and low-cost educational kit for engineering control courses
La experimentación práctica es esencial en la enseñanza de la ingeniería automática; sin embargo, las plataformas tradicionales suelen ser costosas, poco portátiles o depender de software propietario, lo que limita su accesibilidad y escalabilidad. Este trabajo presenta un kit educativo open-source, portátil y de bajo coste para el aprendizaje práctico en asignaturas de control automático. La plataforma integra un sistema embebido basado en ESP32 con un motor de corriente continua con encoder, junto con una interfaz gráfica de usuario (GUI) en Python para la configuración de experimentos, la visualización en tiempo real y el almacenamiento de datos. El firmware emplea FreeRTOS para garantizar un muestreo determinista y múltiples modos de operación. La GUI permite configurar controladores, aplicar referencias y exportar datos. Gracias a su bajo coste y a su naturaleza abierta, los estudiantes pueden montar el sistema y disponer de un equipo de prácticas propio, manteniendo la interacción con un sistema físico real incluso fuera del laboratorio.
Modelado, Identificación y Procesamiento de Señales
Derechos de autor 2026 Juan M. Gandarias Gandarias, Vicente Arévalo-Espejo, Ricardo Vázquez-Martín, Carlos J. Pérez-del-Pulgar https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Localización en viñedos mediante LiDAR 3D y arquitectura neuronal multitarea
Obtener una localización precisa en entornos agrícolas como los viñedos es complejo debido a la repetición de hileras, lo que dificulta el reconocimiento de lugares. En este trabajo, nos centramos en el reconocimiento de lugares con LiDAR en viñedos. Hemos ampliado una red neuronal convolucional para realizar una tarea adicional: clasificar si la nube de puntos pertenece al interior de una hilera o a una zona de giro del robot. El entrenamiento cubre distintas etapas de crecimiento de la vid mediante los datos del dataset TEMPO-VINE. Los resultados demuestran que, con una pequeña modificación, la misma arquitectura diseñada para el reconocimiento de lugares con LiDAR predice con una precisión superior al 85 % la zona correspondiente. Estos avances permiten mejorar las soluciones existentes en entornos agrícolas mediante la extracción de información adicional con la misma arquitectura.
Reconocimiento de patrones e inteligencia artificial en la agricultura
Derechos de autor 2026 Judith Vilella-Cantos, Míriam Máximo, Óscar Reinoso, Arturo Gil, Mónica Ballesta, David Valiente https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Integración de videojuegos comerciales mediante emulación de gamepad utilizando un robot de rehabilitación de muñeca
La baja adherencia a programas de rehabilitación motora continúa siendo una limitación importante en terapias prolongadas. En este contexto, los serious games han demostrado mejorar la motivación, aunque su desarrollo implica elevados costes y limitada escalabilidad. Como alternativa, los videojuegos comerciales ofrecen entornos accesibles y motivadores, pero la mayoría de las soluciones existentes se basan en sistemas de captura de movimiento sin capacidades de asistencia mecánica. En este trabajo se propone un enfoque de rehabilitación basado en la emulación de un gamepad utilizando el robot de muñeca M3Rob. Los movimientos articulares del usuario se transforman en comandos compatibles con videojuegos, mientras que el control por admitancia genera un comportamiento mecánicamente transparente. La validación preliminar con sujetos sanos demuestra la viabilidad técnica del sistema, mostrando una interacción estable, movimientos intuitivos y altos niveles de motivación percibida. Esta aproximación podría facilitar la integración de plataformas robóticas de rehabilitación con videojuegos comerciales, reduciendo costes de desarrollo y ampliando las posibilidades terapéuticas.
Tecnologías de asistencia e ingeniería de rehabilitación
Sistemas de control embebidos y aplicaciones
Automatización y diseño centrados en el ser humano
Ingeniería de rehabilitación y prestación sanitaria
Derechos de autor 2026 Tomás de la Cal Esteban, Ana Cisnal, Javier Pérez-Turiel, Juan Carlos Fraile https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Realimentación vibrotáctil de texturas virtuales en Unity para teleoperación inmersiva
Este trabajo presenta un modelo de renderizado vibrotáctil de texturas implementado en Unity para integrarse con un guante háptico portable basado en dedales vibratorios. A diferencia de una realimentación háptica binaria, limitada a indicar el contacto con objetos virtuales, la propuesta genera estímulos variables asociados a propiedades superficiales como rugosidad, suavidad o relieve. El modelo calcula la intensidad vibrotáctil a partir del contacto dedo–objeto, la velocidad tangencial de exploración, la variación de normales de la superficie y los cambios en mapas de altura del material virtual. La señal resultante se convierte en valores PWM independientes para cada dedo, lo que permite modular de forma individual la vibración de los actuadores del guante. Esta aproximación busca enriquecer la teleoperación inmersiva mediante información táctil adicional sobre los objetos manipulados, con el fin de mejorar la percepción de contacto, la discriminación de texturas y la naturalidad de la interacción remota en entornos virtuales.
Derechos de autor 2026 Johnny Javier Yépez-Figueroa, Edwin Daniel Oña, Carlos Balaguer, Alberto Jardón https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Este trabajo tiene un propósito que podría calificarse de artificioso. Por una parte, puede entenderse como una revisión de los recientes avances en robótica, computación neuromórfica, control morfológico e inteligencia artificial (IA) corporeizada que han reavivado el interés en la relación entre la estructura física y el comportamiento inteligente, recogiendo una tradición postergada. Por otra parte, se utiliza este caso para ilustrar una práctica cada vez más frecuente en el ´ámbito académico: el uso de herramientas de IA en sustitución de la lectura atenta y concienzuda de la literatura pertinente para alcanzar los fundamentos de una materia, y del esfuerzo por obtener eficiencia y claridad en la expresión. Dando a ChatGPT documentos seleccionados sobre los fundamentos históricos y las propuestas actuales de los asuntos mencionados, la máquina los sintetiza y concluye proponiendo una arquitectura por capas para futuros robots. En el apéndice se discuten algunos aspectos del resultado obtenido.
Derechos de autor 2026 Blas M. Vinagre, Inés Tejado, Andrés J. Serrano-Balbontín, Enrique Mancha-Sánchez, Moisés Bolívar-Vivas, Alberto Cebrián-García https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Sistema robótico de mapeo táctil 3D y generación de relieves para personas con discapacidad visual
Este art´ıculo presenta el desarrollo de un robot movil autónomo diseñado para generar mapas 2D de interiores (Occupancy Grids) que seran extruidos generar maquetas 3D (.STL) que sean imprimibles. El objetivo principal es proporcionar a las personas con discapacidad visual una herramienta de pre-orientacion espacial háptica que les permita comprender la distribución arquitectonica de un entorno antes de transitarlo. El sistema implementa una arquitectura de hardware distribuida donde una NVIDIA Jetson Orin Nano procesa algoritmos de SLAM y vision artificial bajo ROS 2 (Jazzy Jalisco), mientras que un microcontrolador Raspberry Pi Pico gestiona el control de bajo nivel de un sensor LiDAR. Se detalla el diseno mecánico, la implementación de nodos de odometr´ıa simulada en C++ con acceso nativo a hardware mediante libgpiod, y la creacion de una aplicaci ón web offline que permite renderizar el mapa en vivo sin depender de software externo.
Derechos de autor 2026 Álvaro Fernández Gómez, Jorge Muñoz Yañez-Barnuevo, Jose M. Sánchez Pena https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Dispositivo abierto de bajo coste para reconstrucción 3D de entornos
Este trabajo presenta un dispositivo portátil de bajo coste basado en LiDAR 3D y cámara RGB para la adquisición de datos y la reconstrucción tridimensional de entornos. El sistema ha sido diseñado como una plataforma abierta y modular orientada a investigación, prototipado y experimentación, utilizando sensores compactos, fabricación mediante impresión 3D y una arquitectura software desarrollada sobre ROS 2. La propuesta combina información geométrica y visual para generar nubes de puntos colorizadas mediante procesos de calibración y proyección LiDAR-cámara. Además, se describen tanto el diseño hardware del dispositivo como la integración software utilizada para adquisición, sincronización y visualización de datos. Finalmente, se presenta una validación experimental preliminar del sistema en entornos reales, mostrando la viabilidad de la propuesta como alternativa flexible frente a soluciones comerciales cerradas y de elevado coste.
Derechos de autor 2026 Martín Bayón-Gutiérrez, Alicia Gómez-Pascual, Sergio Fernández-Blanco, José Alberto Benítez-Andrades, Carmen Benavides, Natalia Prieto-Fernández https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Estimación de pose basada en marcadores ArUco usando cámaras de eventos
La estimación de pose es una técnica fundamental en robótica y visión por computador. Sin embargo, los sistemas basados en cámaras convencionales presentan limitaciones ante movimientos rápidos, desenfoque y condiciones de iluminación adversas. Las cámaras de eventos surgen como una alternativa, capturando cambios de intensidad de forma asíncrona con alta resolución temporal y amplio rango dinámico, lo que las hace especialmente adecuadas para escenarios dinámicos. Este trabajo presenta un método de estimación de pose basado en marcadores ArUco utilizando únicamente eventos. El método emplea un detector de marcadores diseñado para este tipo de sensores, permitiendo su identificación sin necesidad de reconstrucción de imagen. A partir de los marcadores detectados, la pose de la cámara se estima mediante un método PnP sobre correspondencias 2D-3D. Los resultados experimentales a bordo de un robot aéreo tipo multirrotor volando en interior y exterior muestran que el sistema es capaz de proporcionar estimaciones precisas a más de 100 Hz en CPU.
Derechos de autor 2026 J. Luna-Santamaría, R. Tapia, J.R. Martínez-de Dios, A. Ollero https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Sistema de toma de decisiones jerárquico para robots de servicio
El despliegue de robots de servicio en entornos compartidos exige arquitecturas de decisión capaces de gestionar interrupciones y mantener un funcionamiento continuo. Este artículo presenta un sistema de control jerárquico basado en Árboles de Comportamiento (BT) diseñado para la plataforma robótica Sancho. El sistema se estructura en cuatro capas de prioridad: gestión de energía, interrupciones conversacionales, ejecución de misiones de alto nivel y rutinas pasivas de reposo. Mediante su implementación en ROS 2 y el uso de una memoria compartida Blackboard, el diseño separa la toma de decisiones de los módulos subyacentes de navegación, percepción e interacción. La evaluación experimental en un entorno físico demuestra la capacidad de respuesta de la plataforma ante cambios de contexto. El sistema permite interrumpir la navegación base para atender comandos de voz, integrar de forma fluida nuevas misiones encoladas y abortar la ejecución ante eventos críticos para asegurar la recarga, validando la viabilidad del diseño para una operación desatendida.
Derechos de autor 2026 P. Hormigo-Jiménez, A. Valencia-Rojas, A. Cañete-Baena, C. Galindo, J. González-Jiménez https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Plataforma para modelado de histéresis en manipuladores continuos actuados por tendones
Los manipuladores continuos actuados por tendones (TDCM) son útiles en cirugía mínimamente invasiva por su adaptación a entornos anatómicos inaccesibles para instrumentos rígidos. Sin embargo, los modelos cinemáticos suelen asumir transmisiones ideales y no compensan adecuadamente la holgura de los cables, la histéresis por fricción ni la falta de realimentación visual directa durante la operación. Este trabajo presenta una plataforma mecatrónica de bajo coste para registrar una señal de carga, proporcional al esfuerzo transmitido por el tendón y aún no calibrada como tensión absoluta. Con estos datos, se propone una metodología de modelado en lazo abierto que relaciona las derivadas temporales de la carga con la referencia angular, el ángulo de encoder y la flexión distal para estudiar la histéresis. En ciclos repetibles, la zona muerta media es de 2,42 grados de avance de referencia, con desviación típica de 0,02 grados.
Derechos de autor 2026 Alberto Cebrián-García, Inés Tejado, Blas M. Vinagre https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Desarrollo de un actuador neumático tipo PneuNet para una pinza robótica blanda.
Este trabajo presenta los avances alcanzados hasta la fecha en el desarrollo de un actuador tipo PneuNet para una pinza robótica blanda. Los PneuNet son un tipo de actuador neumático blando, fabricado con elastómeros, compuesto por múltiples cámaras interconectadas dispuestas sobre una base que contiene un componente inextensible. Estas cámaras se inflan mediante aire presurizado para generar movimiento y flexión, consiguiendo así que el actuador se adapte y cierre sobre los objetos a manipular. Gracias tanto a la estructura y composición del PneuNet como a su accionamiento neumático, se pueden diseñar pinzas constituidas por estos actuadores, que presentan una ventaja muy clara respecto a otros manipuladores rígidos. En comparación con enfoques más tradicionales, esta alternativa consigue una manipulación mucho más delicada, reduciendo significativamente el riesgo de dañar los objetos. Este documento describe los principales aspectos de diseño que deben considerarse al concebir y dimensionar actuadores neumáticos blandos tipo PneuNet.
Derechos de autor 2026 Moisés Bolívar-Vivas, Andrés J. Serrano-Balbontín, Inés Tejado, Blas M. Vinagre, María Collado Caballero https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
Integrating YARP and ROS 2 for web-based and embedded robot GUIs
En Robótica, una interfaz gráfica de usuario (GUI) permite inspeccionar el estado y configuración del robot y enviar comandos de movimiento, entre otras funciones. Pretendemos reflejar estas características en las arquitecturas software propuestas adoptando librerías de diseño de GUI (React con Vite y Blender, TouchGFXDesigner) y middlewares robóticos (ROS 2, YARP). Para su aplicación práctica, se han empleado el cobot ABB CRB 15000-5 “GoFa” y el robot humanoide TEO. En el primer caso, hemos usado ROS 2 para comunicar el robot mediante un nodo de control que envuelve la interfaz ABB Externally Guided Motion (EGM), introduciendo una aplicación web de Node.js que conecta con la red de ROS 2 medianteWebSockets y ofrece un diseño adaptable para pantallas de diferentes tamaños y resoluciones. En el segundo caso, se ha diseñado una aplicación gráfica táctil embebida con ayuda de utilidades de STM para ejecutarse en una placa Mbed conectada a la red de YARP del robot.
Derechos de autor 2026 Bartek Łukawski, Grigor Hovhannisyan Mkhitaryan, Lucía Menéndez Reques, Iñaki Ureta Sanz, Juan G. Victores, Alberto Jardón Huete https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0