Jornadas de Automática
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description: Publicación electrónica de acceso abierto destinada a albergar las contribuciones aceptadas, después de una revisión por pares, para su presentación en las Jornadas de Automática. Se trata de un congreso de periodicidad anual organizado por el Comité Español de Automática, cuya primera edición se remonta a 1977.
publisher: Instituciones editoras: Comité Español de Automática (Barcelona). Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións (A Coruña)
language: es
publication name: Jornadas de Automática
issn: 3045-4093
items: Lista de personas revisoras núm. 47 (2026)
items: Equipo editorial núm. 47 (2026)
items: Presentación - XLVII Jornadas de Automática
items: Hacia una coordinación multirrobot y percepción cooperativa para análisis de la marcha
items: Modelado, control y simulación de un multirrotor con rotores inclinables
items: Cybersecurity: Protecting a Teleoperated ROS 2 Quadruped Robot
items: Diseño conceptual de una pinza robótica de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos
items: Diseño e implementación de un sistema de detección y localización de objetos en tiempo real mediante YOLOv8n y ROS2
items: FlyChams: plataforma open-source escalable para simulación aérea fotorrealista
items: Robustez visual frente a degradaciones para exploración planetaria
items: Análisis del espacio de trabajo de un robot cuadrúpedo trepador
items: Rediseño y validación de un encapsulado estanco para un nuevo actuador híbrido subacuático
items: Caracterización de articulaciones blandas impresas en 3D: análisis de material, temperatura y densidad de relleno.
items: Validación Preliminar de una Arquitectura Modular para el Control de un Sistema de Asistencia Robótico Bimanual
items: Recomendación de Actividades de la Vida Diaria para un Exoesqueleto Bimanual mediante un VLM basado en Edge Computing
items: Simulación de Robot Cámara Paralelo Accionado por Cuatro Cables para Transmisión Deportiva
items: Nueva estrategia háptica para rehabilitación de miembros inferiores con CDPR
items: Estrategia Asimétrica de Reset Control para Aleaciones con Memoria de Forma
items: Open-source, portable, and low-cost educational kit for engineering control courses
items: Localización en viñedos mediante LiDAR 3D y arquitectura neuronal multitarea
items: Integración de videojuegos comerciales mediante emulación de gamepad utilizando un robot de rehabilitación de muñeca
items: Realimentación vibrotáctil de texturas virtuales en Unity para teleoperación inmersiva
items: Body Machinery and Intelligence
items: Sistema robótico de mapeo táctil 3D y generación de relieves para personas con discapacidad visual
items: Dispositivo abierto de bajo coste para reconstrucción 3D de entornos
items: Estimación de pose basada en marcadores ArUco usando cámaras de eventos
items: Sistema de toma de decisiones jerárquico para robots de servicio
items: Plataforma para modelado de histéresis en manipuladores continuos actuados por tendones
items: Desarrollo de un actuador neumático tipo PneuNet para una pinza robótica blanda.
items: Integrating YARP and ROS 2 for web-based and embedded robot GUIs

Lista de personas revisoras núm. 47 (2026)
type: item
subject: Presentación
  topic: section
creator: JA-CEA
rights: Derechos de autor 2026 Jornadas de Automática https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.14035

Equipo editorial núm. 47 (2026)
type: item
subject: Presentación
  topic: section
creator: JA-CEA
rights: Derechos de autor 2026 Jornadas de Automática https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.14034

Presentación - XLVII Jornadas de Automática
type: item
subject: Presentación
  topic: section
creator: Francisco Vázquez
rights: Derechos de autor 2026 Francisco Vázquez https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.14027

Hacia una coordinación multirrobot y percepción cooperativa para análisis de la marcha
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description: Este trabajo presenta RoboMesh, una arquitectura descentralizada de percepción para el análisis de la marcha basada en sensores RGB-D. El sistema permite que cada robot estime de forma independiente la posición del paciente, transformando los datos en variables de seguimiento. Este marco técnico sienta las bases para mitigar oclusiones en el análisis de la marcha mediante la futura integración de datos multivista. La implementación utiliza ROS2, Fast DDS y sincronización PTP sobre plataformas Rover Mini, constituyendo el pilar para futuras capacidades de mapeo compartido y localización colaborativa en entornos clínicos.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robots móviles
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subject: Control descentralizado
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subject: Percepción y sensado
  topic: keywords
subject: Sistemas robóticos autónomos
  topic: keywords
subject: Sistemas multiagente
  topic: keywords
subject: Sistemas robóticos en red
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creator: Diego Alejandro Martinez Espinosa
creator: Alberto Brunete
creator: David Álvarez
creator: Miguel Hernando
rights: Derechos de autor 2026 Diego Alejandro Martinez Espinosa, Alberto Brunete, David Álvarez, Miguel Hernando https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13761

Modelado, control y simulación de un multirrotor con rotores inclinables
type: item
description: Los multirrotores convencionales deben modificar su actitud para generar fuerzas laterales, al ser plataformas subactuadas. Esta limitación dificulta tareas donde se requiere controlar de forma independiente posición y orientación, como inspección, seguimiento de superficies o interacción física. Este artículo presenta el modelado, control e implementación en simulación de un quadrotor con rotores inclinables mediante servomotores. La inclinación de cada rotor permite generar componentes laterales de fuerza y desacoplar totalmente el control de posición del control de actitud. Se desarrolla el modelo dinámico del sistema y se formula una estrategia de asignación basada en descomponer el empuje de cada rotor en componentes verticales y laterales. Esta formulación transforma la asignación no lineal de motores y servomotores en una operación lineal sobre pseudoactuadores, facilitando su integración en PX4-Autopilot. La plataforma se valida en Gazebo mediante trayectorias con referencias independientes de posición y orientación.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robots aéreos
  topic: keywords
subject: Tecnología robótica
  topic: keywords
subject: Guiado navegación y control
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subject: Robótica embebida
  topic: keywords
subject: Modelado
  topic: keywords
subject: Sistemas Mecatrónicos
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creator: Manuel Hernández-Rojo
creator: Antonio González-Morgado
creator: Aníbal Ollero
creator: Guillermo Heredia
rights: Derechos de autor 2026 Manuel Hernández-Rojo, Antonio González-Morgado, Aníbal Ollero, Guillermo Heredia https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13853

Cybersecurity: Protecting a Teleoperated ROS 2 Quadruped Robot
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description: Este articulo propone una arquitectura de ciberseguridad en profundidad para un robot móvil (Unitree Go2 Pro) que integra los mecanismos de seguridad existentes de ROS 2 en un marco unificado para la operación remota segura mediante comunicaciones inalámbricas. En lugar de basarse únicamente en un despliegue estándar de SROS2, el enfoque propuesto combina segmentación de red, seguridad a nivel del middleware mediante SROS2 en modo Enforce, comunicación DDS controlada con CycloneDDS y aislamiento mediante contenedores Docker. Una Jetson Orin Nano act´ua como pasarela, permitiendo el descubrimiento controlado de nodos, el acceso restringido a los tópicos críticos y la comunicación exclusivamente entre entidades autorizadas. La arquitectura se valida experimentalmente sobre una plataforma robótica cuadrúpeda real, evaluando tanto su funcionamiento como su impacto computacional. Los resultados demuestran una protección eficaz frente a accesos no autorizados con una sobrecarga de rendimiento reducida, mostrando que múltiples capas de seguridad complementarias pueden integrarse en un sistema embebido basado en ROS 2 sin comprometer su funcionamiento.
subject: Robótica
  topic: section
subject: robots móviles
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subject: robótica embebida
  topic: keywords
subject: modelado y control de sistemas robóticos en red
  topic: keywords
subject: telerrobótica
  topic: keywords
subject: sistemas robóticos autónomos
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subject: tecnología robótica
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creator: Irene Mejía
creator: Enric Cervera
creator: Raúl Marín
rights: Derechos de autor 2026 Irene Mejía, Enric Cervera, Raúl Marín https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13793

Diseño conceptual de una pinza robótica de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos
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description: Este trabajo presenta el diseño conceptual de una pinza robótica blanda de rigidez variable basada en materiales magnetorreológicos (MR). La novedad principal es combinar dos propiedades que, en robótica blanda, no siempre van de la mano: por un lado, la capacidad de adaptarse al objeto de forma segura y, por otro, la posibilidad de aumentar la rigidez para conseguir un agarre más estable. Para ello, se propone una arquitectura formada por dos dedos opuestos articulados, accionados mediante un sistema de tendón, e incorporando material MR en las falanges y en las zonas de contacto. La rigidez se controla de forma mediante un campo magnético generado por un electroimán de núcleo en U situado en la palma. Además, se han analizado tres variantes basadas en fluido magnetorreológico, elastómero magnetorreológico blando y espuma magnetorreológica.
subject: Robótica
  topic: section
subject: manipuladores robóticos
  topic: keywords
subject: tecnología robótica
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subject: Estructuras inteligentes
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creator: Teresa Vicente
creator: Juan Miguel Garcia Haro
creator: Santiago Martínez
creator: Carlos Balaguer
rights: Derechos de autor 2026 Teresa Vicente, Juan M. Garcia-Haro, Santiago Martínez, Carlos Balaguer https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13814

Diseño e implementación de un sistema de detección y localización de objetos en tiempo real mediante YOLOv8n y ROS2
type: item
description: Este artículo presenta el diseño e implementación de un sistema de percepción visual en tiempo real para robótica de asistencia bimanual. Mediante el reentrenamiento de un modelo YOLOv8-nano con un conjunto de datos propio, etiquetado manualmente, y su posterior integración en el ecosistema ROS2 utilizando una cámara de profundidad RGB-D, se logra la detección y localización tridimensional de objetos cotidianos. El sistema se encapsula en contenedores Docker para garantizar su portabilidad y reproducibilidad en diferentes plataformas de hardware. Los resultados experimentales demuestran un rendimiento óptimo en términos de precisión computacional y estimación espacial. Se valida así una arquitectura modular capaz de equilibrar la velocidad de inferencia y la robustez del modelo ante variaciones del entorno mediante técnicas de aumento de datos, sentando las bases operativas para el control tridimensional de exoesqueletos.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Tecnología robótica
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subject: Percepción y detección
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subject: Validación de modelos
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subject: Aprendizaje automático
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subject: Procesamiento de imágenes
  topic: keywords
subject: Algoritmos en tiempo real
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creator: Asier Reig Lozano
creator: David Martinez Pascual
creator: Raúl Martín Batanero
creator: Daniel Alejandro Rodríguez López
creator: Luís Daniel Lledó Pérez
creator: Nicolás García Aracil
rights: Derechos de autor 2026 Asier Reig-Lozano, David Martínez-Pascual, Raúl Martín-Batanero, Daniel Rodríguez-López, Luís D. Lledó, Nicolás García-Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13754

FlyChams: plataforma open-source escalable para simulación aérea fotorrealista
type: item
description: La simulación fotorrealista es fundamental para la investigación en robótica aérea, especialmente para tareas de percepción que involucran múltiples vehículos. Aun así, el paradigma de simuladores de código abierto resulta ser insuficiente, ya que las plataformas de referencia han sido descontinuadas o han pasado a modelos cerrados como AirSim ---actual AirGen---. Además, otras alternativas más novedosas basadas en Isaac Sim todavía se encuentran inmaduras para flotas aéreas. Este trabajo introduce FlyChams, una plataforma de simulación de código abierto, alojada localmente y de alto rendimiento. Se construye sobre Unreal Engine 5 y un fork propio de AirSim, es gobernada por el autopiloto PX4 e integrada con ROS 2. Su diseño soporta escenarios exigentes ---múltiples agentes, gran número de transmisiones de vídeo simultáneas y alta resolución--- gracias a una capa de streaming acelerada por hardware. Finalmente, se propone una misión de búsqueda y rescate para ilustrar el funcionamiento de la plataforma y estudiar su escalabilidad.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robots aéreos
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subject: Trabajo en entornos reales y virtuales
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subject: Soporte al operador humano
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subject: Percepción y detección
  topic: keywords
subject: Sistemas multi-vehículo
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subject: Redes de robots y sensores inteligentes
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creator: José Francisco López Ruiz
creator: Francisco José Mañas Álvarez
creator: Manuel Vargas Villanueva
rights: Derechos de autor 2026 Jose Francisco López Ruiz, Francisco José Mañas Álvarez, Manuel Vargas https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13824

Robustez visual frente a degradaciones para exploración planetaria
type: item
description: La exploración robótica espacial requiere sistemas de percepción visual fiables en entornos donde las condiciones de adquisición pueden degradar severamente la información visual disponible. Este trabajo presenta una evaluación sistemática de extractores de características visuales, clásicos y basados en modelos de aprendizaje, bajo tres degradaciones representativas de escenarios de exploración planetaria con sensado restringido: reducción de resolución espacial, cuantización radiométrica y degradación fotoelectrónica asociada a baja iluminación. La evaluación se realiza sobre secuencias de navegación en entornos planetarios y mediante métricas que incluyen la consistencia geométrica, robustez descriptiva y coste computacional. Los resultados muestran que no existe un extractor universalmente robusto, ya que el rendimiento depende estrechamente del tipo de degradación: la reducción espacial limita las correspondencias útiles, la cuantización conserva parcialmente la geometría pero reduce la discriminabilidad, y la baja iluminación afecta a la estabilidad de las correspondencias. El estudio proporciona criterios para seleccionar extractores visuales en misiones robóticas de exploración planetaria con restricciones de sensado.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Percepción y sensado
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subject: Robótica aérea y espacial
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subject: Navegación, programación y visión robótica
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creator: Laura Castro Lara
creator: David Rodríguez Martínez
creator: Carlos Pérez del Pulgar
rights: Derechos de autor 2026 Laura Castro-Lara, David Rodríguez-Martínez, Carlos Pérez-del-Pulgar https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13804

Análisis del espacio de trabajo de un robot cuadrúpedo trepador
type: item
description: En los últimos años, los incendios forestales se han intensificado, presentando una amenaza para el medio ambiente. Este estudio analiza un robot cuadrúpedo diseñado para caminar por entornos forestales y trepar árboles con el fin de colaborar en la extinción de incendios. El robot está compuesto por dos segmentos unidos mediante una articulación cilíndrica de actuación paralela y, en el presente artículo se estudia su espacio de trabajo cuando las patas traseras permanecen fijas al árbol. El espacio de trabajo se genera mediante la propagación de cada punto a sus vecinos con el método de Newton-Raphson. Para cada configuración, se evalúa el alcance de las patas delanteras mediante un muestreo aleatorio de los 7 GDL (de dicha articulación cilíndrica y de la pata), resolviendo para ello la cinemática directa. Este análisis confirma que el robot puede adaptarse a las irregularidades del tronco, garantizando una alta movilidad en entornos forestales complejos.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robots móviles
  topic: keywords
subject: Espacio de trabajo
  topic: keywords
subject: Robots contraincendios
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subject: Robots trepadores
  topic: keywords
subject: Incendios forestales
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creator: Paula Mollá-Santamaría
creator: Adrián Peidró
creator: Jorge F. Aznar-Ortega
creator: Freddy A. Prieto-Gonzaga
creator: Óscar Reinoso
rights: Derechos de autor 2026 Paula Mollá-Santamaría, Adrián Peidró, Jorge F. Aznar-Ortega, Freddy A. Prieto-Gonzaga, Óscar Reinoso https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13799

Rediseño y validación de un encapsulado estanco para un nuevo actuador híbrido subacuático
type: item
description: Lesiones del sistema nervioso central como los accidentes cerebrovasculares tienen una gran repercusión en la autonomía de las personas ya que provocan trastornos motores como la espasticidad, limitando y condicionando la calidad de vida de las personas que lo padecen. En los últimos años se ha trabajado en el proyecto NOHA, investigando en un nuevo paradigma de rehabilitación robótico-acuática que combina la robótica tradicional con los beneficios de la hidroterapia. En las últimas pruebas llevadas a cabo se detectaron ciertos problemas en la estanqueidad del encapsulado fabricado, que pretenden solucionarse en este artículo. A continuación, se presentan los resultados del rediseño y validación de la nueva versión del sistema, que sugieren mejores prestaciones en términos de estanqueidad y eficiencia del control posicional PID.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Mecatrónica
  topic: keywords
subject: Mecatrónica biomédica
  topic: keywords
subject: Rehabilitación subacuática
  topic: keywords
subject: Actuador híbrido
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creator: Javier Chinchilla-Pastor
creator: Manuel Herraiz-Sala
creator: Fco. Javier Miñano
creator: Julián Girona-Mora
creator: Andrea Blanco-Ivorra
creator: Nicolás García-Aracil
rights: Derechos de autor 2026 Javier Chinchilla-Pastor, Manuel Herraiz-Sala, Fco. Javier Miñano, Julián Girona-Mora, Andrea Blanco-Ivorra, Nicolás García-Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13788

Caracterización de articulaciones blandas impresas en 3D: análisis de material, temperatura y densidad de relleno.
type: item
description: Este artículo presenta la caracterización mecánica de articulaciones blandas accionadas por tendones y fabricadas mediante Modelado por Deposición Fundida (FDM), explorando la densidad de relleno interno y la espumación térmica activa como parámetros principales de ajuste. Se evalúan articulaciones blandas impresas con Varioshore TPU, un elastómero espumante, variando la temperatura y las densidades de relleno, comparando los resultados frente a un TPU estándar de referencia de Filaflex 82A. Los ensayos de tracción revelan que aumentar la densidad de relleno proporciona una amplificación predecible y no lineal de la rigidez estructural. Además, la activación térmica del agente espumante en el Varioshore TPU mejora la resistencia mecánica. En comparación con Filaflex, el Varioshore espumado alcanza una resistencia superior y un rango de ajuste mucho más amplio. Este artículo demuestra que los filamentos de espumación activa ofrecen versatilidad y proporciona una base que permite a los diseñadores programar las mismas articulaciones con diferentes propiedades a partir de un único material.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robótica blanda
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subject: Estructuras inteligentes
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subject: Modelado, diseño y optimización de sistemas mecatrónicos
  topic: keywords
subject: Tecnologías avanzadas de fabricación y refabricación
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subject: Agarre y manipulación robótica
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creator: Jaime González-Menocal
creator: Emilia Adela Laber
creator: Claudia Sánchez
creator: Lisbeth Mena
creator: Jorge Muñoz
creator: Concepción A. Monje
rights: Derechos de autor 2026 Jaime González-Menocal, Emilia Adela Laber, Claudia Sánchez, Lisbeth Mena, Jorge Muñoz, Concepción A. Monje https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13775

Validación Preliminar de una Arquitectura Modular para el Control de un Sistema de Asistencia Robótico Bimanual
type: item
description: El accidente cerebrovascular representa una de las principales causas de discapacidad física crónica, dejando una gran parte de los supervivientes con secuelas de déficits motores severos en los miembros superiores que limitan su autonomía. Ante la necesidad de restaurar esta independencia funcional, el presente estudio propone el desarrollo y validación preliminar de una plataforma robótica de asistencia bimanual diseñada para tareas de la vida diaria, específicamente la tarea de vertido de líquidos y su posterior ingesta. En la propuesta se integran dos exoesqueletos de brazo y dos de mano, coordinados mediante una arquitectura basada en una máquina de estados. Para aprovechar las capacidades residuales del usuario, el sistema combina el eyetracking con una BCI que permite al usuario tener cierto control sobre el sistema.
subject: Bioingeniería
  topic: section
subject: Ingeniería de rehabilitación y prestación de servicios de salud
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subject: Tecnología de asistencia e ingeniería de rehabilitación
  topic: keywords
subject: Tecnología robótica
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subject: Control compartido, cooperación y nivel de automatización
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subject: Automatización centrada en el ser humano
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creator: Esther Peral-Semepre
creator: Yolanda Vales
creator: Pablo Rubira Úbeda
creator: David Martínez Pascual
creator: José María Catalán
creator: Nicolás García Aracil
rights: Derechos de autor 2026 Esther Peral-Semepre, Yolanda Vales, Pablo Rubira Úbeda, David Martínez Pascual, José María Catalán, Nicolás García Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13755

Recomendación de Actividades de la Vida Diaria para un Exoesqueleto Bimanual mediante un VLM basado en Edge Computing
type: item
description: La robótica de asistencia se ha consolidado como una solución de vital importancia para brindar soporte a usuarios con déficit motor en la ejecución de Actividades de la Vida Diaria (AVDs). En este contexto, el uso de exoesqueletos bimanuales de miembro superior se presenta como una opción prometedora para apoyar a personas con déficit motor a realizar AVDs. No obstante, el uso de estos dispositivos puede resultar complejo para el usuario, por lo que deben diseñarse métodos de interacción intuitivos. En este trabajo se presenta un sistema de recomendación de AVDs basado en un modelo de Lenguaje y Visión (VLM). El modelo se ejecuta de forma local, describe los objetos de la escena y recomienda diferentes AVDs según los objetos de la escena y las capacidades del sistema robótico.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Tecnología de apoyo e ingeniería de rehabilitación
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subject: Robótica inteligente
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subject: Interfaces inteligentes
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subject: Control compartido, cooperación y nivel de automatización
  topic: keywords
subject: Trabajo en entornos reales y virtuales
  topic: keywords
creator: David Martínez-Pascual
creator: Asier Reig Lozano
creator: Esther Peral Sempere
creator: Pablo Rubira Úbeda
creator: José María Catalán Orts
creator: Nicolás García Aracil
rights: Derechos de autor 2026 David Martínez-Pascual, Asier Reig-Lozano, Esther Peral-Sempere, Pablo Rubira-Úbeda, José M. Catalán, Nicolás García-Aracil https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13747

Simulación de Robot Cámara Paralelo Accionado por Cuatro Cables para Transmisión Deportiva
type: item
description: Este artículo presenta el diseño, modelado físico y control autónomo de un Robot Paralelo Accionado por Cables (CDPR) subactuado de cuatro cables para retransmisión deportiva. Se propone una arquitectura de control en cascada ejecutada sobre ROS 2 y evaluada en el motor físico Gazebo. El control de bajo nivel resuelve la cinemática inversa de fuerzas mediante un optimizador de Mínimos Cuadrados No Negativos (NNLS) ponderado asimétricamente, garantizando tensiones positivas continuas y mitigando el pandeo de la catenaria. En el alto nivel, un sistema de percepción híbrido impulsado por la red neuronal YOLOv8 y filtrado HSV realiza el seguimiento dinámico de objetivos. Los resultados validan la estabilidad espacial con seis grados de libertad (6-DOF), demostrando que la integración del Retrocontrol Visual con la planificación de trayectorias Pure Pursuit actúa como un filtro inercial eficaz frente a inercias extremas.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robótica de cables
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subject: CDPR
  topic: keywords
subject: Control óptimo
  topic: keywords
subject: NNLS
  topic: keywords
subject: Visión artificial
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subject: ROS 2
  topic: keywords
creator: Mario Alberto Pérez Yáñez
creator: Francisco Rodriguez Rubio
rights: Derechos de autor 2026 Mario A. Pérez, Francisco R. Rubio https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13742

Nueva estrategia háptica para rehabilitación de miembros inferiores con CDPR
type: item
description: Este trabajo presenta una estrategia de control háptico para un robot paralelo accionado por cables con gran espacio de trabajo, diseñado para asistir la rehabilitación de la marcha en miembros inferiores. La propuesta utiliza un arnés como interfaz de entrada, estimando la intención locomotora a partir de las fuerzas medidas en cuatro células de carga de las que cuelgan las correspondientes correas y de la orientación corporal obtenida con un encoder absoluto. Con esta información, el controlador genera consignas de velocidad en el plano horizontal y ajusta la posición vertical del efector final (del que cuelga el arnés) para regular la descarga parcial de peso. La validación técnica se realiza con participantes sanos durante un recorrido en lemniscata, con tramos rectilíneos, zonas curvas y cambios de dirección. Los resultados muestran que el sistema genera asistencia horizontal continua a partir de la interacción usuario-arnés y la combina con el control vertical de la carga soportada.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Automatización centrada en el ser humano
  topic: keywords
subject: Mecatrónica para sistemas robóticos
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subject: Robótica médica y de rehabilitación
  topic: keywords
subject: Interacción entre humanos y robots
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subject: Percepción y detección robótica
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creator: Enrique Riveiro Fernandez
creator: Diego Silva-Muñiz
creator: Uxía Pérez García
creator: Julio Garrido Campos
rights: Derechos de autor 2026 Enrique Riveiro, Diego Silva-Muñiz, Uxía Pérez-García, Julio Garrido https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13734

Estrategia Asimétrica de Reset Control para Aleaciones con Memoria de Forma
type: item
description: Los actuadores de Shape Memory Alloy (SMA) son una alternativa a los motores convencionales en robótica por su elevada relación fuerza-peso, tamaño compacto y funcionamiento silencioso. Sin embargo, su funcionamiento térmico plantea retos de control. La activación puede controlarse mediante calentamiento eléctrico, pero la recuperación depende del enfriamiento pasivo. Esto genera un comportamiento asimétrico que limita la frecuencia de operación y degrada el seguimiento de trayectorias cíclicas. Los enfoques actuales abordan principalmente no linealidades como histéresis e incertidumbre paramétrica, mientras que los errores acumulados durante la recuperación reciben menor atención. Este trabajo propone una estrategia asimétrica de reset control para mitigar la acumulación integral asociada a la recuperación del actuador. Se introducen acciones de reset parcial sobre el término integral de un PID. La dinámica en bucle cerrado se deriva mediante un modelo fenomenológico y se analiza mediante Lyapunov. La validación experimental demuestra una mejora del seguimiento durante calentamiento y una menor demanda de control, manteniendo un rendimiento global comparable.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Sistemas de control de movimiento
  topic: keywords
subject: Estructuras inteligentes
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subject: Estabilidad de sistemas híbridos
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creator: Carmen Ballester
creator: Víctor Muñoz
creator: Dorin Copaci
creator: Luis Moreno
creator: Dolores Blanco
rights: Derechos de autor 2026 Carmen Ballester, Víctor Muñoz, Dorin Copaci, Luis Moreno, Dolores Blanco https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13727

Open-source, portable, and low-cost educational kit for engineering control courses
type: item
description: La experimentación práctica es esencial en la enseñanza de la ingeniería automática; sin embargo, las plataformas tradicionales suelen ser costosas, poco portátiles o depender de software propietario, lo que limita su accesibilidad y escalabilidad. Este trabajo presenta un kit educativo open-source, portátil y de bajo coste para el aprendizaje práctico en asignaturas de control automático. La plataforma integra un sistema embebido basado en ESP32 con un motor de corriente continua con encoder, junto con una interfaz gráfica de usuario (GUI) en Python para la configuración de experimentos, la visualización en tiempo real y el almacenamiento de datos. El firmware emplea FreeRTOS para garantizar un muestreo determinista y múltiples modos de operación. La GUI permite configurar controladores, aplicar referencias y exportar datos. Gracias a su bajo coste y a su naturaleza abierta, los estudiantes pueden montar el sistema y disponer de un equipo de prácticas propio, manteniendo la interacción con un sistema físico real incluso fuera del laboratorio.
subject: Educación en Automática
  topic: section
subject: Educación en Control
  topic: keywords
subject: Diseño de Control
  topic: keywords
subject: Modelado, Identificación y Procesamiento de Señales
  topic: keywords
subject: Sistemas de Control Lineal
  topic: keywords
subject: Computación aplicacada al Control
  topic: keywords
creator: Juan M. Gandarias Gandarias
creator: Vicente Arévalo-Espejo
creator: Ricardo Vázquez-Martín
creator: Carlos J. Pérez-del-Pulgar
rights: Derechos de autor 2026 Juan M. Gandarias Gandarias, Vicente Arévalo-Espejo, Ricardo Vázquez-Martín, Carlos J. Pérez-del-Pulgar https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13762

Localización en viñedos mediante LiDAR 3D y arquitectura neuronal multitarea
type: item
description: Obtener una localización precisa en entornos agrícolas como los viñedos es complejo debido a la repetición de hileras, lo que dificulta el reconocimiento de lugares. En este trabajo, nos centramos en el reconocimiento de lugares con LiDAR en viñedos. Hemos ampliado una red neuronal convolucional para realizar una tarea adicional: clasificar si la nube de puntos pertenece al interior de una hilera o a una zona de giro del robot. El entrenamiento cubre distintas etapas de crecimiento de la vid mediante los datos del dataset TEMPO-VINE. Los resultados demuestran que, con una pequeña modificación, la misma arquitectura diseñada para el reconocimiento de lugares con LiDAR predice con una precisión superior al 85 % la zona correspondiente. Estos avances permiten mejorar las soluciones existentes en entornos agrícolas mediante la extracción de información adicional con la misma arquitectura.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Aprendizaje Automático
  topic: keywords
subject: Reconocimiento de patrones e inteligencia artificial en la agricultura
  topic: keywords
subject: Localización
  topic: keywords
subject: Robótica agrícola
  topic: keywords
subject: Robótica móvil
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subject: Robots móviles autónomos
  topic: keywords
creator: Judith Vilella Cantos
creator: Míriam Máximo
creator: Óscar Reinoso
creator: Arturo Gil
creator: Mónica Ballesta
creator: David Valiente
rights: Derechos de autor 2026 Judith Vilella-Cantos, Míriam Máximo, Óscar Reinoso, Arturo Gil, Mónica Ballesta, David Valiente https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13543

Integración de videojuegos comerciales mediante emulación de gamepad utilizando un robot de rehabilitación de muñeca
type: item
description: La baja adherencia a programas de rehabilitación motora continúa siendo una limitación importante en terapias prolongadas. En este contexto, los serious games han demostrado mejorar la motivación, aunque su desarrollo implica elevados costes y limitada escalabilidad. Como alternativa, los videojuegos comerciales ofrecen entornos accesibles y motivadores, pero la mayoría de las soluciones existentes se basan en sistemas de captura de movimiento sin capacidades de asistencia mecánica. En este trabajo se propone un enfoque de rehabilitación basado en la emulación de un gamepad utilizando el robot de muñeca M3Rob. Los movimientos articulares del usuario se transforman en comandos compatibles con videojuegos, mientras que el control por admitancia genera un comportamiento mecánicamente transparente. La validación preliminar con sujetos sanos demuestra la viabilidad técnica del sistema, mostrando una interacción estable, movimientos intuitivos y altos niveles de motivación percibida. Esta aproximación podría facilitar la integración de plataformas robóticas de rehabilitación con videojuegos comerciales, reduciendo costes de desarrollo y ampliando las posibilidades terapéuticas.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Tecnologías de asistencia e ingeniería de rehabilitación
  topic: keywords
subject: Mecatrónica humano-robot
  topic: keywords
subject: Mecatrónica biomédica
  topic: keywords
subject: Sistemas de control de movimiento
  topic: keywords
subject: Sistemas de control embebidos y aplicaciones
  topic: keywords
subject: Automatización y diseño centrados en el ser humano
  topic: keywords
subject: Ingeniería de rehabilitación y prestación sanitaria
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creator: Tomás de la Cal Esteban
creator: Ana Cisnal
creator: Javier Pérez Turiel
creator: Juan Carlos Fraile
rights: Derechos de autor 2026 Tomás de la Cal Esteban, Ana Cisnal, Javier Pérez-Turiel, Juan Carlos Fraile https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13687

Realimentación vibrotáctil de texturas virtuales en Unity para teleoperación inmersiva
type: item
description: Este trabajo presenta un modelo de renderizado vibrotáctil de texturas implementado en Unity para integrarse con un guante háptico portable basado en dedales vibratorios. A diferencia de una realimentación háptica binaria, limitada a indicar el contacto con objetos virtuales, la propuesta genera estímulos variables asociados a propiedades superficiales como rugosidad, suavidad o relieve. El modelo calcula la intensidad vibrotáctil a partir del contacto dedo–objeto, la velocidad tangencial de exploración, la variación de normales de la superficie y los cambios en mapas de altura del material virtual. La señal resultante se convierte en valores PWM independientes para cada dedo, lo que permite modular de forma individual la vibración de los actuadores del guante. Esta aproximación busca enriquecer la teleoperación inmersiva mediante información táctil adicional sobre los objetos manipulados, con el fin de mejorar la percepción de contacto, la discriminación de texturas y la naturalidad de la interacción remota en entornos virtuales.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Guante háptico
  topic: keywords
subject: Realimentación vibrotáctil
  topic: keywords
subject: Simulación de textura
  topic: keywords
subject: Realidad Virtual
  topic: keywords
subject: Teleoperación robótica
  topic: keywords
creator: Johnny Javier Yépez-Figueroa
creator: Edwin Daniel Oña
creator: Carlos Balaguer
creator: Alberto Jardón
rights: Derechos de autor 2026 Johnny Javier Yépez-Figueroa, Edwin Daniel Oña, Carlos Balaguer, Alberto Jardón https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13850

Body Machinery and Intelligence
type: item
description: Este trabajo tiene un propósito que podría calificarse de artificioso. Por una parte, puede entenderse como una revisión de los recientes avances en robótica, computación neuromórfica, control morfológico e inteligencia artificial (IA) corporeizada que han reavivado el interés en la relación entre la estructura física y el comportamiento inteligente, recogiendo una tradición postergada. Por otra parte, se utiliza este caso para ilustrar una práctica cada vez más frecuente en el ´ámbito académico: el uso de herramientas de IA en sustitución de la lectura atenta y concienzuda de la literatura pertinente para alcanzar los fundamentos de una materia, y del esfuerzo por obtener eficiencia y claridad en la expresión. Dando a ChatGPT documentos seleccionados sobre los fundamentos históricos y las propuestas actuales de los asuntos mencionados, la máquina los sintetiza y concluye proponiendo una arquitectura por capas para futuros robots. En el apéndice se discuten algunos aspectos del resultado obtenido.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Computación morfológica
  topic: keywords
subject: IA corporeizada
  topic: keywords
subject: IA física
  topic: keywords
subject: robótica blanda
  topic: keywords
subject: control neuromórfico
  topic: keywords
subject: homeostasis
  topic: keywords
subject: robótica adaptativa
  topic: keywords
subject: ChatGPT
  topic: keywords
creator: Blas M. Vinagre
creator: Inés Tejado
creator: Andrés J. Serrano-Balbontín
creator: Enrique Mancha-Sánchez
creator: Moisés Bolívar-Vivas
creator: Alberto Cebrián-García
rights: Derechos de autor 2026 Blas M. Vinagre, Inés Tejado, Andrés J. Serrano-Balbontín, Enrique Mancha-Sánchez, Moisés Bolívar-Vivas, Alberto Cebrián-García https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13876

Sistema robótico de mapeo táctil 3D y generación de relieves para personas con discapacidad visual
type: item
description: Este art´ıculo presenta el desarrollo de un robot movil autónomo diseñado para generar mapas 2D de interiores (Occupancy Grids) que seran extruidos generar maquetas 3D (.STL) que sean imprimibles. El objetivo principal es proporcionar a las personas con discapacidad visual una herramienta de pre-orientacion espacial háptica que les permita comprender la distribución arquitectonica de un entorno antes de transitarlo. El sistema implementa una arquitectura de hardware distribuida donde una NVIDIA Jetson Orin Nano procesa algoritmos de SLAM y vision artificial bajo ROS 2 (Jazzy Jalisco), mientras que un microcontrolador Raspberry Pi Pico gestiona el control de bajo nivel de un sensor LiDAR. Se detalla el diseno mecánico, la implementación de nodos de odometr´ıa simulada en C++ con acceso nativo a hardware mediante libgpiod, y la creacion de una aplicaci ón web offline que permite renderizar el mapa en vivo sin depender de software externo.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robótica de asistencia
  topic: keywords
subject: SLAM
  topic: keywords
subject: Accesibilidad
  topic: keywords
subject: ROS 2
  topic: keywords
subject: Modelado táctil 3D
  topic: keywords
creator: Álvaro Fernández Gómez
creator: Jorge Muñoz Yañez-Barnuevo
creator: Jose M. Sánchez Pena
rights: Derechos de autor 2026 Álvaro Fernández Gómez, Jorge Muñoz Yañez-Barnuevo, Jose M. Sánchez Pena https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13877

Dispositivo abierto de bajo coste para reconstrucción 3D de entornos
type: item
description: Este trabajo presenta un dispositivo portátil de bajo coste basado en LiDAR 3D y cámara RGB para la adquisición de datos y la reconstrucción tridimensional de entornos. El sistema ha sido diseñado como una plataforma abierta y modular orientada a investigación, prototipado y experimentación, utilizando sensores compactos, fabricación mediante impresión 3D y una arquitectura software desarrollada sobre ROS 2. La propuesta combina información geométrica y visual para generar nubes de puntos colorizadas mediante procesos de calibración y proyección LiDAR-cámara. Además, se describen tanto el diseño hardware del dispositivo como la integración software utilizada para adquisición, sincronización y visualización de datos. Finalmente, se presenta una validación experimental preliminar del sistema en entornos reales, mostrando la viabilidad de la propuesta como alternativa flexible frente a soluciones comerciales cerradas y de elevado coste.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Fusión de información y sensores
  topic: keywords
subject: Percepción y detección
  topic: keywords
subject: Robots móviles
  topic: keywords
subject: Sistemas de posicionamiento
  topic: keywords
subject: Localización
  topic: keywords
subject: Mapeado
  topic: keywords
subject: Integración de sensores y percepción
  topic: keywords
creator: Martín Bayón-Gutiérrez
creator: Alicia Gómez-Pascual
creator: Sergio Fernández-Blanco
creator: José Alberto Benítez-Andrades
creator: Carmen Benavides
creator: Natalia Prieto-Fernández
rights: Derechos de autor 2026 Martín Bayón-Gutiérrez, Alicia Gómez-Pascual, Sergio Fernández-Blanco, José Alberto Benítez-Andrades, Carmen Benavides, Natalia Prieto-Fernández https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13822

Estimación de pose basada en marcadores ArUco usando cámaras de eventos
type: item
description: La estimación de pose es una técnica fundamental en robótica y visión por computador. Sin embargo, los sistemas basados en cámaras convencionales presentan limitaciones ante movimientos rápidos, desenfoque y condiciones de iluminación adversas. Las cámaras de eventos surgen como una alternativa, capturando cambios de intensidad de forma asíncrona con alta resolución temporal y amplio rango dinámico, lo que las hace especialmente adecuadas para escenarios dinámicos. Este trabajo presenta un método de estimación de pose basado en marcadores ArUco utilizando únicamente eventos. El método emplea un detector de marcadores diseñado para este tipo de sensores, permitiendo su identificación sin necesidad de reconstrucción de imagen. A partir de los marcadores detectados, la pose de la cámara se estima mediante un método PnP sobre correspondencias 2D-3D. Los resultados experimentales a bordo de un robot aéreo tipo multirrotor volando en interior y exterior muestran que el sistema es capaz de proporcionar estimaciones precisas a más de 100 Hz en CPU.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Cámara de eventos
  topic: keywords
subject: Estimación de pose
  topic: keywords
subject: Visión por computador
  topic: keywords
subject: Marcadores fiduciales
  topic: keywords
subject: Localización visual
  topic: keywords
creator: Javier Luna-Santamaría
creator: Raul Tapia
creator: José Ramiro Martínez-de Dios
creator: Anibal Ollero
rights: Derechos de autor 2026 J. Luna-Santamaría, R. Tapia, J.R. Martínez-de Dios, A. Ollero https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13871

Sistema de toma de decisiones jerárquico para robots de servicio
type: item
description: El despliegue de robots de servicio en entornos compartidos exige arquitecturas de decisión capaces de gestionar interrupciones y mantener un funcionamiento continuo. Este artículo presenta un sistema de control jerárquico basado en Árboles de Comportamiento (BT) diseñado para la plataforma robótica Sancho. El sistema se estructura en cuatro capas de prioridad: gestión de energía, interrupciones conversacionales, ejecución de misiones de alto nivel y rutinas pasivas de reposo. Mediante su implementación en ROS 2 y el uso de una memoria compartida Blackboard, el diseño separa la toma de decisiones de los módulos subyacentes de navegación, percepción e interacción. La evaluación experimental en un entorno físico demuestra la capacidad de respuesta de la plataforma ante cambios de contexto. El sistema permite interrumpir la navegación base para atender comandos de voz, integrar de forma fluida nuevas misiones encoladas y abortar la ejecución ante eventos críticos para asegurar la recarga, validando la viabilidad del diseño para una operación desatendida.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Robótica inteligente
  topic: keywords
subject: Robots móviles autónomos
  topic: keywords
subject: Robótica móvil
  topic: keywords
subject: Interacción humano-robot
  topic: keywords
creator: Pablo Hormigo Jiménez
creator: Alejandro Valencia Rojas
creator: Antonio Cañete Baena
creator: Cipriano Galindo Andrades
creator: Javier González Jiménez
rights: Derechos de autor 2026 P. Hormigo-Jiménez, A. Valencia-Rojas, A. Cañete-Baena, C. Galindo, J. González-Jiménez https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13815

Plataforma para modelado de histéresis en manipuladores continuos actuados por tendones
type: item
description: Los manipuladores continuos actuados por tendones (TDCM) son útiles en cirugía mínimamente invasiva por su adaptación a entornos anatómicos inaccesibles para instrumentos rígidos. Sin embargo, los modelos cinemáticos suelen asumir transmisiones ideales y no compensan adecuadamente la holgura de los cables, la histéresis por fricción ni la falta de realimentación visual directa durante la operación. Este trabajo presenta una plataforma mecatrónica de bajo coste para registrar una señal de carga, proporcional al esfuerzo transmitido por el tendón y aún no calibrada como tensión absoluta. Con estos datos, se propone una metodología de modelado en lazo abierto que relaciona las derivadas temporales de la carga con la referencia angular, el ángulo de encoder y la flexión distal para estudiar la histéresis. En ciclos repetibles, la zona muerta media es de 2,42 grados de avance de referencia, con desviación típica de 0,02 grados.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Sistemas Mecatrónicos
  topic: keywords
subject: Mecatrónica biomédica
  topic: keywords
subject: Tecnología robótica
  topic: keywords
subject: Percepción y sensorización
  topic: keywords
subject: Manipuladores robóticos
  topic: keywords
subject: Modelado
  topic: keywords
subject: Identificación de sistemas no lineales
  topic: keywords
subject: Modelado y control de histéresis
  topic: keywords
creator: Alberto Cebrián-García
creator: Inés Tejado Balsera
creator: Blas Manuel Vinagre Jara
rights: Derechos de autor 2026 Alberto Cebrián-García, Inés Tejado, Blas M. Vinagre https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13798

Desarrollo de un actuador neumático tipo PneuNet para una pinza robótica blanda.
type: item
description: Este trabajo presenta los avances alcanzados hasta la fecha en el desarrollo de un actuador tipo PneuNet para una pinza robótica blanda. Los PneuNet son un tipo de actuador neumático blando, fabricado con elastómeros, compuesto por múltiples cámaras interconectadas dispuestas sobre una base que contiene un componente inextensible. Estas cámaras se inflan mediante aire presurizado para generar movimiento y flexión, consiguiendo así que el actuador se adapte y cierre sobre los objetos a manipular. Gracias tanto a la estructura y composición del PneuNet como a su accionamiento neumático, se pueden diseñar pinzas constituidas por estos actuadores, que presentan una ventaja muy clara respecto a otros manipuladores rígidos. En comparación con enfoques más tradicionales, esta alternativa consigue una manipulación mucho más delicada, reduciendo significativamente el riesgo de dañar los objetos. Este documento describe los principales aspectos de diseño que deben considerarse al concebir y dimensionar actuadores neumáticos blandos tipo PneuNet.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Manipuladores robóticos
  topic: keywords
subject: Percepción y sensado
  topic: keywords
subject: Robótica embebida
  topic: keywords
subject: Sistemas robóticos autónomos
  topic: keywords
subject: Robótica blanda
  topic: keywords
subject: Actuadores neumáticos blandos
  topic: keywords
creator: Moisés Bolívar Vivas
creator: Andrés J. Serrano-Balbontín
creator: Inés Tejado
creator: Blas M. Vinagre
creator: María Collado Caballero
rights: Derechos de autor 2026 Moisés Bolívar-Vivas, Andrés J. Serrano-Balbontín, Inés Tejado, Blas M. Vinagre, María Collado Caballero https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13739

Integrating YARP and ROS 2 for web-based and embedded robot GUIs
type: item
description: En Robótica, una interfaz gráfica de usuario (GUI) permite inspeccionar el estado y configuración del robot y enviar comandos de movimiento, entre otras funciones. Pretendemos reflejar estas características en las arquitecturas software propuestas adoptando librerías de diseño de GUI (React con Vite y Blender, TouchGFXDesigner) y middlewares robóticos (ROS 2, YARP). Para su aplicación práctica, se han empleado el cobot ABB CRB 15000-5 “GoFa” y el robot humanoide TEO. En el primer caso, hemos usado ROS 2 para comunicar el robot mediante un nodo de control que envuelve la interfaz ABB Externally Guided Motion (EGM), introduciendo una aplicación web de Node.js que conecta con la red de ROS 2 medianteWebSockets y ofrece un diseño adaptable para pantallas de diferentes tamaños y resoluciones. En el segundo caso, se ha diseñado una aplicación gráfica táctil embebida con ayuda de utilidades de STM para ejecutarse en una placa Mbed conectada a la red de YARP del robot.
subject: Robótica
  topic: section
subject: Externally Guided Motion
  topic: keywords
subject: Interfaz gráfica de usuario
  topic: keywords
subject: Robot colaborativo
  topic: keywords
subject: Robot humanoide
  topic: keywords
subject: ROS 2
  topic: keywords
subject: YARP
  topic: keywords
creator: Bartek Łukawski
creator: Grigor Hovhannisyan Mkhitaryan
creator: Lucía Menéndez Reques
creator: Iñaki Ureta Sanz
creator: Juan G. Victores
creator: Alberto Jardón Huete
rights: Derechos de autor 2026 Bartek Łukawski, Grigor Hovhannisyan Mkhitaryan, Lucía Menéndez Reques, Iñaki Ureta Sanz, Juan G. Victores, Alberto Jardón Huete https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0
date: 2026-09-01
publication date: 2026-09-01
doi: 10.17979/ja-cea.2026.47.13858