Diseño de un Plóter para el aprendizaje del modelado y control de motores CC

Resumen

Este artículo presenta la adaptación a la metodología de Aprendizaje Basado en Proyectos (ABP) de la asignatura de Servoaccionamientos del Máster de Ingeniería Mecánica Avanzada, cursada en la Universidad de Málaga. Para ello, se propone como proyecto controlar el desplazamiento cartesiano en el plano de un instrumento de delineado mediante dos motores CC. Dichos motores están instalados en una estructura mecánica que permite la transmisión de su giro en desplazamiento del instrumento de delineado. Para ello, debe aplicarse los conocimientos teórico-prácticos de teoría de control estudiados durante el curso. En primer lugar, se obtiene y valida un modelo en velocidad de cada motor CC mediante un procedimiento de identificación. A continuación, se resuelve el problema de regulación mediante variables de integración, buscando una reubicación adecuada de los polos. Por último, se plantea resolver el seguimiento en velocidad para trayectorias de perfil trapezoidal. Todos los cambios realizados sobre la asignatura se evaluación en función de los resultados obtenidos por los estudiantes.