UR2A: comunicación bidireccional Android-ROS 2 para arquitecturas edge-cloud en sistemas robóticos conectados

Manuel Córdoba Ramos; Juan Bravo Arrabal; Juan Jesus Fernandez Lozano; Anthony Mandow; Alfonso García Cerezo

doi:10.17979/ja-cea.2024.45.10896

Autores/as

Manuel Córdoba Ramos Universidad de Málaga
Juan Bravo Arrabal Universidad de Málaga https://orcid.org/0000-0002-4046-1528
Juan Jesus Fernandez Lozano Universidad de Málaga https://orcid.org/0000-0002-8174-1331
Anthony Mandow Universidad de Málaga https://orcid.org/0000-0002-9994-6239
Alfonso García Cerezo Universidad de Málaga https://orcid.org/0000-0003-3432-3230

DOI:

https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10896

Palabras clave:

Adquisición remota de datos sensoriales, Robots aéreos, Localización, Sistemas robóticos conectados, Robótica de campo

Resumen

Con el Internet de las Cosas Robóticas (IoRT) se hace referencia a cualquier parte de la carga de pago de un robot que esté conectada a Internet. En el contexto de la robótica de campo, es cada vez más habitual utilizar smartphones como elementos IoRT aprovechando sus ventajas: ligereza y reducido tamaño, calidad de imagen, alta capacidad de procesamiento, diversidad de sensores, y excelente conectividad (5G/6G). Un smartphone moderno puede embarcarse en cualquier tipo de robot para obtener más información de su estado y de su entorno, ya que dispone de sensores internos y puede conectarse a otros externos. Se ha desarrollado una aplicación o app open-source, para Android, denominada UMA-ROS2-Android (UR2A), capaz de alojar nodos de ROS 2 con el fin de transmitir la información sensorial del smartphone, como su posición y orientación en el espacio, o su porcentaje de batería disponible. Además, se ha habilitado la transmisión de imágenes a distintas resoluciones, así como la capacidad de que el dispositivo reciba comandos remotamente, integrándose así en una arquitectura edge-cloud. La app UR2A ha sido validada en un caso de posicionamiento, remoto y en tiempo real, de vehículos aéreos no tripulados (UAV). La app está disponible en un repositorio público: https://github.com/Robotics-Mechatronics-UMA/UMA-ROS2-Android/.

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