Diseño de controladores H-infinito para el seguimiento de trayectorias con robots móviles con ruedas

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Publicado: jul. 16, 2024

Contenido principal del artículo

Ricardo Núñez
Universitat Politecnica de Valencia
España
Armando Nicolella
University of Naples Federico II
Italia
Leopoldo Armesto
Universitat Politecnica de Valencia
España
Antonio González
Universitat Politecnica de Valencia
España
Antonio Sala
Universitat Politecnica de Valencia
España
Núm. 45 (2024), Ingeniería de Control
DOI: https://doi.org/10.17979/ja-cea.2024.45.10838
Recibido: may. 31, 2024 Aceptado: jul. 1, 2024 Publicado: jul. 16, 2024
Derechos de autor

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de una estructura de control de dos grados de libertad (feedforward+feedback) para seguimiento de trayectorias en una plataforma robótica TurtleBot3 Waffle Pi en la que se combina linealización por realimentación, control por punto descentrado y control H-infinito (en varias configuraciones). Los resultados demuestran la viabilidad de la propuesta de cara a futuros desarrollos en entornos más complejos.

Palabras clave:

Control óptimo, Rechazo de perturbaciones, Navegación y control de guiado, Seguimiento

Detalles del artículo

Citas

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